iOS 14からScrollViewReaderというViewが追加され、スクロールをコード上から操作できるようになりました。
使い方は

• ScrollViewReader初期化メソッドにScrollViewProxyのインスタンスを取得
• スクロールする子Viewそれぞれにidを指定する
• ScrollViewProxyのscrollToメソッドでidの値を指定する
• 指定したidのViewに対してスクロールが行われる

// View
ScrollViewReader { proxy in
    List {
        ForEach(model.ids, id: \.self) { i in // 各子Viewにidを振る
            Text("Example \(i)")
                .font(.title)
                .frame(maxWidth: .infinity, minHeight: 80)
                .background(colors[i % colors.count])
        }
    }
    .onChange(of: model.forcusID) { oldValue, newValue in
        withAnimation {
            proxy.scrollTo(newValue, anchor: .top) // 指定したidのViewにスクロール
        }
    }
}

// ViewModel
@Observable
final class ScrollModel {
    let ids = Array(0..<100)
    var forcusID: Int = 0

    func start() {
        Timer.scheduledTimer(withTimeInterval: 1.0, repeats: true) { timer in
            if let max = self.ids.max(), max >= self.forcusID {
                print(self.forcusID)
                self.forcusID = self.forcusID + 1

            }
        }
    }
}

scrollToメソッド

scrollToメソッドの第2引数はUnitPoint型で、スクロールの位置を指定できます。
主な指定方法は日本語（左から右へ記述する言語）の場合、次の通りです。

• zero:Viewの原点（左隅）
• center: Viewの中心点（水平方向、垂直方向）
• leading: 左端（Alignment/leadingと同じ）
• trailing: 右端（Alignment/trailingと同じ）
• top: 上部（Alignment/topと同じ）
• bottom: 下部（Alignment/bottomと同じ）

ソースコード

全体のソースコードはGistにあげています。
https://gist.github.com/SatoTakeshiX/1edf795ab9939e776c42290ac6821f2f

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